SFI Manufacturings forskningskoordinator Monica Rolfsen får en stor og viktig rolle i det nye NTNU. Gratulerer Monica!

​Les mer i Universitetsavisa her.
​

Monica Rolfsen. Photo: Ole Martin Wold

CRA 2016 er verdens største konferanse innen robotikkforskning. SFI delegasjonen som besto av Magnus Bjerkeng og Marianne Bakken fra SINTEF Digital, og Mathias Hauan Arbo fra NTNU, var til stede, og de deler noen høydepunkter. 

ICRA, International Conference on Robotics and Automation, er verdens største robotikk-konferanse og organiseres hvert år av IEEE. Dette året var konferansen i Stockholm, og det var mye nytt og spennende å følge med på. 

​Hardware
Årets konferanse holdt et veldig høyt nivå, og nesten alle aksepterte artikler hadde prototyper de testet på. Det var så stort hardware-fokus at de for første gang hadde utelatt å ha sessions på teoretisk styring. Menneske-maskin robotikk er fortsatt i fokus, og de aller fleste jobber med lightweight arms isteden for tunge tradisjonelle armer.

Et unntak var KUKA, som viste fram en tradisjonell robotarm på showflooret. Ellers er hardwareplattformene spredt mellom gripende, flygende, svømmende, og gående roboter, der japanerne jobber hardest med humanoider.
​
Software og applikasjoner
På softwaresiden er maskinlæring er fortsatt populært, spesielt 'Deep learing'. Det var også flere som tar vare på måleusikkerheten gjennom styringen, og lar også høynivåavgjørelser ta disse usikkerhetene med i beregningen for en mer helhetlig sikkerhet. 

På applikasjonssiden var det mer om autonom bilkjøring enn vanlig. Manufacturing som applikasjon var det ikke så veldig mye av, de fleste publikasjoner på denne konferansen ser på mindre og spissere problemstillinger.

Mathias Hauan Arbo fra NTNU holder på med to Kinova lightweights, med 3-fingrete deksteriske griper.

ABB viste fram YuMi som skrudde sammen deler med to armer som samarbeidet. I videoen vises det nye grensesnittet fram. Video: ABB

SINTEF Raufoss Manufacturing (SRM) ble trukket fram av IEEE som et av høydepunktene med sin automatiserte sycelle. Sømdemonstratoren i automatiseringslaboratoriet til SRM består av en symaskin og tre roboter som håndterer delene under sømprosessen. Sensorer, en laser og et lite speil er montert for å sikre at materialet blir sydd på rett måte. Video: NTNU og SRM.

Mathias Hauan Arbo's PhD started in the fall of 2015 and focuses on robotic assembly and sensor fusion. Below Mathias will describe a Tuesday in his life as PhD candidate in SFI Manufacturing.

Shower. Breakfast. Brisk walk. Card, key, computer. And finally the much wanted cup of coffee. Tuesday mornings are the beginning of the work week that Monday wasn’t, as I usually try to let Mondays have emails and administrative tasks. After a brief coffee deliberation with my officemates, an email ticks in from IEEE. Every Tuesday morning, I get an update on last weeks published papers on industrial robotics and force control.

Not all are relevant, nor are all good, but sometimes an interesting paper comes along that shines through. And as I haven’t been doing research for long, it is important to try to establish an overview of the field, and where the good work is done. The next hour I go through the articles, saving those of interest and adding them to my Mendeley archive with short keywords so that they can be easily found later if needed.

Courses at NTNU
This semester I had 2 PhD courses and a self-study course. The two courses I had were TK8103: Advanced Nonlinear Systems and TK8102: Nonlinear State Estimation. In both courses we were to write a conference article. This semester essentially became a crash-course in academic writing and working.

In TK8102 I looked at the stability of a recently developed speed observer and a classic trajectory tracking controller for a robot. And in TK8103 I compared the previous observer-controller system to a “dynamic” trajectory tracking controller. We recently completed our presentations for the subjects, and got feedback as to what should be fixed. And I start working on that.
 
I get a tap on the shoulder “Lunch?”, the sun is shining and the weather is nice, we gather our troops and pass by the cafeteria to pick up some food before sitting outside in the sunshine. After a while we return to work and I continue where I left off. A typical Tuesday is reading, writing, coding and debugging. With some coffee and lunch breaks sprinkled on top.